From Hidabroot. Rabbi Menashe Yisrael explains that Yehoshua was compared to the moon, however the Shoftim after him were compared to the stars. Just like stars do not get their light from the moon, or from each other, so too Yehoshua did not shine a light upon a new leader.
שאילתך, היה מקום לשאול, גם בנוגע לתקופת השופטים, למה לא התנבאה דבורה
למי למסור את ההנגה אחריה, ונצרך לשלוח אחר כך מלאך מיוחד לגדעון שיקבל
את ההנהגה. והביאור בזה על פי הקבלה הוא כך, ההנהגה השתלשלה ממשה שקיבל
תורה מהר סיני ליהושע תלמידו. ואחר כך עמדו לעם ישראל שנים עשרה שופטים
צדיקים [עתניאל, אהוד, שמגר, דבורה, גדעון, תולע, יאיר, יפתח, אבצן,
אילון, עבדון, שמשון]. משה רבינו הוא נגד בחינת השמש, ויהושע הוא מכוון
נגד הלבנה, וכלשון חז"ל פני משה כפני חמה ופני יהושע כפני לבנה, וכמו
שהלבנה מקבלת את האור שלה מהשמש כך משה רבינו הסמיך את יהושע בצו אלוקי.
לעומת זאת השופטים הם בבחינת הכוכבים, ולפי הקבלה ישנן יב כוכבים [לא
מדובר על מניין הכוכבים בשמים אלא בבחינתם העליונה, וכפי שיוסף ראה בחלמו
את השבטים בדמות כוכבים משתחוים לו, וכפי שיש י"ב שבטים כך יש לנגדם י"ב
צירופי כוכבים - מזלות] כמניין שבטי ישראל, ולכן כמו שהכוכבים לא מקבלים
את האור שלהם מהשמש או הירח ולא זה מזה, כך לא נסמכו השופטים מיהושע ולא
שופט משופט