The way I was taught - by my high school Rebbe - it means that Hashem looked into the Torah and saw what was needed in order to fulfill the Torah and Mitzvot - and created a world that would enable one to do so.
E.g.: He saw he Mitzvah of honouring parents, so he created us with parents.
He saw that there is a need for Kosher and non-Kosher animals - and hence created them.
I found almost the identical idea in the Sefer בני בנימין on אבות who brings in the name of R' Chaim of Brisk:
הגאון רבי חיים מבריסק זצ''ל היה מפרש את דברי מדרש רבא (תחילת פרשת בראשית) ''הקב''ה הסתכל באורייתא וברא עלמא'' כך: נדמה לנו שהתורה שצוותה אותנו לא תרצח או לא תגנוב, או איסור מאכלות אסורים, שקצים ורמשים וכדומה בגלל שהם מזיקים וגורמים השחתה לעולם כולו. ולכן אסרה אותם התורה. בא המדרש ואומר לנו שההיפך הוא הנכון. יתכן בהחלט שרציחה וגניבה יהיו קיום העולם. ומדוע הם באמת הרס לעולם? מפני שבתורה כתוב שאלו דברים רעים, כלומר מפני שהתורה אמרה אז זה נעשה רע או טוב.
בדומה לזה כל שאר המצוות שנצטווינו עליהם. כגון: אכילת מצה ומרור. לא נצטווינו בהם מפני שהייתה יציאת מצריים. להיפך מפני שהתורה ציוותה עליהם הרבה לפני - הייתה יציאת מצריים. מפני שהתורה ציוותה על כיבוד אב ואם נוצרו אב ואם ביולוגיים וצריכים אנו לכבדם. בגלל שיש מצוות מעקה בתורה - הקב''ה נותן לנו בית כדי שנקיים מצוותו, וכן על זה הדרך כל ציווי התורה הקדושה, ועל כך נאמר ''מי הקדימני ואשלם'' והבן זאת היטב!
The Nefesh Hachaim (שער ד - פרק י and שער ד - פרק יא ) has a more esoteric approach. But on a very basic level he seems to say:
Hashem used the Torah as a blue-print; reading the words and creating whatever he read.
באור' כתיב בה בראשית ברא וכו' [את השמים] אסתכל בהאי מלה וברא את השמים. כתיב בה ויאמר אלהים יהי אור אסתכל בהאי מלה וברא את האור. וכן בכל מלה ומלה דכתיב בה באורייתא אסתכל קוב''ה ועביד ההוא מלה